2012/12/08

UNISEC2012 ワークショップ in 北海道大学

今日,明日と北海道大学で開催されますUNISEC2012ワークショップに参加します!!
高玉研究室の2機のローバー
 
電気通信大学よりも大きすぎて迷ってしまいました><


プロジェクトマネージャーの北川さんが発表します!!

それでは,また後ほど.


記載者:B4 田島

2012/08/02

【高玉研B】 カラーセンサーモジュール

こんにちは、Tequila Sunriseチームです。


今回は Tequila Sunrise チームの目玉の一つ、カラーセンサーモジュールを紹介します。

カラフルなタイヤが特徴的なローバー、その前面に取り付けられたレンズのひとつがカラーセンサーモジュールになります。

赤とオレンジのタイヤ、ヒラメのように片側に寄ったレンズが特徴のローバー

前から見るとこの位置になります。
ローバー正面から撮影。
赤く囲われているのがカラーセンサーモジュールです。
2つのレンズの内、中央側がカラーセンサーモジュール、タイヤ側がカメラモジュールになります。
カラーセンサーモジュールの仕事は障害物の検知。
分離した自身のパラシュートと車の轍、この2つを検知し、回避できるようにするのが仕事です。
具体的には
  1. 着陸時、赤い色(パラシュートの色)を検知 ⇒ 前進を避けてパラシュートへの絡まりを回避
  2. 車の轍に嵌った時、より明るい色(空の色)を探して、その方向に前進

といったことができるようになるのが目標です。


現在は、検知回避プログラムの実装と改良を行ています。
これからは実験を重ねて検知、回避の成功率を上げていこうと思っています。


以上、Tequila Sunriseチームでした。


B4 高野

2012/08/01

【髙玉研A】国内審査終了!

こんにちは。McKinleyチームです。久しぶりの投稿です。


国内審査が終わりました!やったー!!!!!!
髙玉研は、新旧両チームともに無事ゴールできました。よかった。
うちのチームは3回目のトライでギリギリセーフだったんですけどね!

旧チーム、感動のゴールの瞬間(と思われる)


とりあえずは両チームとも、オールシーケンスを通してゴールできることを確認できました!
ということで、今後は振動実験や2,3号機の作成などをやっていくそうです。

今日頑張ってくれたローバーくんです


気が付けば8月になってましたが、夏の暑さに負けずに頑張っていきます!
本番まであと少し!!!!!

~M1の山﨑がお送りしました~

2012/07/13

【高玉研B】 変形・合体!

新チームの今週の活動ですが、
ついに、それぞれの担当が作っていたパーツを組み合わせて
1台の新ローバとして統合実験を行いました!

とはいえ、ローバが動くようになるまでには数々の関門が待ち構えていました。
メンバーの体力と気力が擦り減っていく中、

ついに新ローバが組み上がりました!
トロピカル(?)で派手なタイヤが目立ちます。
そして右下には新機構のカメラとセンサが…!


早速屋外での実験です。
新しくなったプログラムも順調に動いていました。

7月中はARLISS本番に向けて様々な実験を行うため、ローバ作りも佳境です。

また、7/15(日)にはオープンキャンパスがあり、高玉研究室では研究紹介の他、このローバのデモが行われる予定です!
興味のある方は是非、電気通信大学 西6号館の高玉研究室へお越しください!


B4 森

2012/06/25

【高玉研B】 轍と車軸と壊れたスタビ

久しぶりの更新になってしまい申し訳ありません。
新チームとして今していることを・・・
タイトルは特に気にしないでください(真顔


現在、車軸、モータ、タイヤ、基盤etc.各人、様々な部分を製作しております!!
僕が担当しているのは車軸部分
"車軸"を作成中


こういう風に付きます

そして、本体と装着されます!!




全体としては、轍を想定した実験も行っております



実験中のスタビライザ(壊)


次は車軸でなくその他の部分の製作の様子でもアップできればと思っております^^b

2012/06/24

【高玉研A】 タイヤ実験

こんにちは。McKinleyチームです。久しぶりの投稿です。

先々週くらいから梅雨に入ってしまい、なかなか外で実験できない日が続いています。 なので実験できる場所を探すのに一苦労。なかなかいいところが見つかりませんね…。

先週の火曜日は台風が来てしまい、今週は実験できないんじゃないかと思っていましたが…次の日はきれいに晴れてくれたので、前々から懸案事項に上がっていたタイヤの実験を行うことに。

きれいな夕焼け

ローバの動作確認やちょこちょこ修理をしていたらいつの間にか夕方に…。


新しく作ったタイヤ(通称:海苔巻きタイヤ)を装着したローバー

新タイヤを装着したローバーで直進性と段差走破を検証したところ…直進性はかなりよさそうですが、段差走破はあまりよろしくないという結果に。重量問題をクリアして、かつ直進性がいいので望みアリなタイヤになりそうです。
あとは他の機構と統合実験をしてみてどうなるか…といったところでしょうか。

直進性を判定中…
今後は直進性と段差走破の両方が可能なタイヤも考えつつ、他の機構との統合実験を行っていきたいと思います。

他の機構も実験して検証する段階まで来ているものがあるので、早く検証したいですね。
今週は天気に恵まれることを祈りたいと思います。


以上、McKinleyチームでした。


M1 本間


2012/06/05

【高玉研A】チームミーティング



こんにちは!
McKinley(高玉研B)のB4神馬です。

タイトルにもありますように、6月5日にチームミーティングを行いました。
内容は主に今後の予定についてです。
ブログについては、今日から1人ずつ順番に更新していくことになったので
チームBもこれからどんどん更新していくと思います^^

そういえば、特に告知はしていなかったのですが、
6月6日(明日)にオープンラボがあります!
今日中に新しいタイヤができるそうなので
明日のオープンラボ、もしくはオープンラボ中にタイヤの実験を行います!
オープンラボ中も各2チームそれぞれ1台ずつローバを走らせる予定ですので
興味のある方はぜひ西6号館まで見に来てくださいねー!
(高玉研は3階なので3階か1階で走らせてると思います。)

2012/06/03

【高玉研A】McKinley

【McKinley】
高玉研チームAの名前の由来 Mt McKinley !

Mount McKinley (別名Denali) はアラスカにある,北米大陸最高峰,標高は6194mです!
高緯度に位置し極寒であることから,登山者にとって極めて危険なことでも有名な山です.


北米の地で開催されるARLISSにおいて,我らもMcKinleyのように最高峰を目指します!
さらに,McKinleyをも超えるような,他を寄せ付けない圧倒的な強さを見せ付けるべく,開発を進めていきますよ~!!!


登山とARLISSの共通点...寝食を共にして高みを目指すことですかね!笑

一歩一歩確実に歩みを進めていきましょう!


B4 杉本



引用:デナリ-Wikipedia  













2012/06/01

[高玉研B]Tequila Sunrise

【新チーム(Tequila Sunrise)】


B4の高野君から頂きました><
これぞTequila Sunriseです!!


このお酒のように我々も輝いていきますよ!!(ドヤ顔で

現在、6月6日のオープンキャンパスに向け各自目まぐるしく動いております!!
来週もその慌てふためく我々をお届けしていければと思います(笑


B4 田島
一言:オレンジで割らないでテキーラをロックで飲みたい派です

2012/05/31

【旧チーム】グランド実験

旧チームとしての更新は久々となってしまいましたが,今後は新チームに負けないように!頻繁に更新していきます!!!


さてさて,旧チームは昨日,グランドで自動レシオ調整に関する実験をしてきました.

いろいろと問題があり,ここまでくるのに時間がかかってしまいましたが,やっとひとつの山を越えたような感じです.


ローバーの後を歩いて,ひたすらデータを受信...


予想通りの結果が
キタ━━━━(゚∀゚)━━━━ !!!!!


自動レシオ調整を完成させるまでの流れは↓のような感じです.

~~~~~~
BBM作成
基盤修正
ロータリーエンコーダ搭載
動作確認
回転数取得@グランド 
データ解析 ←今ここ!
諸々の値決定
レシオ調整実験@グランド
↓↑
再調整
~~~~~~


次回6月6日の実験までに解析を終わらせ,実験時にレシオ調整の精度を検証します.

乞うご期待!


旧チーム B4杉本


2012/05/28

【全体】チーム名決定!!

予定では朝一に更新を行おうと思ったら・・・
こんな時間になってしまいました><;

申し訳ございませんm(_ _)m



さて、先日、新旧チーム名が決定いたしました!!!



変に焦らしもせずに発表させて頂きます。


旧チーム:McKinley(マッキンリー)
新チーム:Tequila Sunrise(テキーラサンライズ)



となりました!!
ブログの名前表示の所も・・・
【新チーム】とかしないで【TeqSun】みたいに書いていきますか・・・?
良い省略が思いつかないのですが(笑



ともあれ、これからも新旧
もとい、McKinley、Tequila Sunrize ともに頑張ってまいります!!!
(更新も頑張ります!!!)

2012/05/25

【新チーム】多摩川グラウンド実験!!

先日、電気通信大学の多摩川グラウンドで実験を行いました!!


今まで雨と切っても切れない関係だった新チームもこのような快晴!!


気持ちがいいですね><


これからも晴れてくれますように(-∧-)タノンマス


配線が取れてしまって修復に時間をとられてしまいましたが・・・
けれども、修正点が見えてきたので前進です!!



そういえば、本日新旧共にチーム名が決まりました!!!
ですので、次回のブログ更新(月曜日予定)に発表させていただきます!!!

新旧共に実験も多く行ってきてますので、そちらも更新予定です( `ー´)ノオタノシミニ



@arliss_tkdmlab

TwitterでARLISS関連のつぶやきも更新予定ですので
よろしければフォローお願いします><





2012/05/11

【新チーム】タイヤ制作~その2

どうですか!?


ひとまず完成^^b

実験が楽しみですね><


新チーム B4 田島

2012/05/09

【新チーム】タイヤ制作

新チームとしてどのようなタイヤを採用するか検証を行うため
設計書を見ながら作成><

作り方が雑に見えるのは仕様です(不器用なだけ

ゴムをサイコロ状に切るのは新チームの高野くんがやってくださったので僕はホットボンドでペタペタ

( ・´ー・`)どや
まぁ、高野くんに泣き付いて手伝ってもらったんですけどね( ・´ー・`)ふっ



次は実験ですかね^^
ではではっ。


新チーム B4田島

2012/05/04

【旧チーム】自動レシオ調整!!!

こんにちは!
高玉研 旧チームの杉本です.

今回は5月1,2日の活動・実験報告です!

5月1日


この日は,1時間ほどはんだ付けの練習をしました!
基本的な使い方を何度も練習し,基板作成にあたって必要なことは網羅できたと思います.あとは,何度も繰り返しやって感覚をつかんでいくしかないでしょう~

5月2日 ①新タイヤ実験!!!

まずはタイヤの話から.いくつか出ている案のうち1つを形にすることが出来ました.そのタイヤを用いて,廊下走行時の直進性を検証しました.


タイヤ装着!
レシオ設定!

走らせるぞ~!

といった感じで,何度か実験しました.個人的には,結構良さそうだなぁという印象を受けました.雨が降っていたのでグランドではなく屋内でやったわけですが,グランド実験の前に確認すべきことを検証でき,むしろ良かったような気もします.来週の月・火でグランド実験用のものを新たに作成し,水曜日の実験に備えます!


5月2日 ②自動レシオ調整実験!!!


続いて,自動レシオ調整実験です.

1週間前は,回転数の取得を確認できなかったこの実験ですが,今週はしっかりできました!(^0^)ノ 先週からの課題であった回路の修正を完了し,無事タイヤの回転数を取得できることを確認しました.更に,取得した回転数を基に自動でレシオ調整するプログラムの動作確認もできました!

実際に動かす段階まで進んだことで,ハード・ソフトともに新たな課題が見えてきたので,グランド実験で走行時のデータを取得できるよう,準備を進めていきます!


というわけで,ざっくりとした活動・実験報告でした!

ではでは



2012/05/02

【新チーム】雨にも負けず・・・

とは、昔よりよく言われておりますが・・・
雨天では実験が行えず、新チームは本日ミーティングのみ。

雨降ってるように見えないですね(汗


これからの梅雨に備え、水曜日だけでなく別の曜日にもグラウンド予約を行うべきとのアドバイスを。
ありがたきアドバイス・・・先輩、痛み入ります(>人<;

本日できなかった実験を来たるべき05/09に行うべく新チームで話し合いを。

それだけでなく、来週までの課題を個人個人もらい、ミッションレポートのミッションについても各自持ち帰ることに。

新チームはカメラを使って行く方針

旧チームに関しても記事が上がってきておりますので・・・
そちらも是非ともご覧ください^^

http://takadamalab.blogspot.jp/2012/04/blog-post_29.html
旧チーム:【実験準備】



記事:作成者
新チーム B4 田島
一言:そう言えば
「先輩にローバーとカメラを触っている写真を」って言われて撮っていただきましたが・・・
「やらせっぽいwwww」とのありがたいお言葉を頂戴したのでお蔵入りさせてもらいました。
(いえっ、アップロードしたくなかったなんてことは断じてありません←)

2012/04/29

【旧チーム】実験準備

旧チームの目標の一つである、自動レシオ調整を実現するための準備をしました。

事前準備




グランドで実験するための事前準備として、研究室内でタイヤの回転数を取得しようとしましたが...今日は正確なデータが取れませんでした。プログラムには問題なさそうですが、回路を修正する必要がありそうです。

タイヤ回転数の取得の先には,自動レシオ調整ナビゲーション精度の向上,といった今年の目標のコアな部分が集まっています。

実験に行き始めた時期だけを見ると、昨年よりも遅くなってしまっている点に焦りますが、なんとかここを乗り越え、確実にゴールするローバーを開発していきたいと思います。

次は火曜日に準備することになるのかな、水曜日に実験できるよう間に合わせます!

次回やること


1.既存の基板を改良する
2.空転させた場合のタイヤ回転数を取得する
3.空転させた場合の自動レシオ調整の精度を検証する
4.グランド実験の準備





2012/04/25

[2012]全体ミーティング 第9回目


ARLISS 全体[旧チーム・新チーム]ミーティング 第9回目を行いました。

内容は旧・新チームの共通している部分(車軸パーツの制作、ナビゲーション等々)の進捗報告。
旧チームは多摩川グラウンドで実験を行ったようです。

実は2012年のARLISSブログとしてはこれが初めてなんですよね・・・
(既に9回目のミーティングをやってしまいましたが・・・

コンテンツに関してはこれからどんどん更新していきますので(おそらく・・・)
よろしくお願いいたします!!!



[ブログ更新]新チーム:B4 田島

2012/01/11

ARLISS 2012発足

ARLISS 2012に向け第一回目のミーティングが行われました。
来年度のB4も決まっておりませんが、事前ミーティングと称したものですが・・・

これからコンテンツを豊富にしていければと思っております。
お楽しみください!!!