2009/08/31

続・振動実験

じゃじゃん。

すっかり報告に間が空いてしまいました。
出だしの勢いで誤魔化しておきます。
同じ場所で同じように実験して参りました。


注目の結果は成功率2/3でした。
わー

わー


3回目は、サーボモータ
(今年パラシュートの切り離しに使っています)が
動かなかったようです。
PDAがサーボを圧迫したのでは?という噂があります。

何とかしなければですね。
他はそんなに問題なかったようです。
とりあえずホットボンド最強です。
実験の後、ナットやネジにかなりホットボンドが
もちゃもちゃついていて、解体するのが逆に大変です。
な、何でもかんでもホットボンドを
付ければいいってもんじゃ、ないんだから、ねっ?
ねっ?
強固にくっついてるボンドにいらっとしただけです。


blog更新していない間は、
ひたすらローバーの部品のスペアを量産していました。
あと、ロケットから放出されるまで
電波を出してはいけないとかで…。
そのせいでブルートゥースが本番禁止らしく、
その対策も練ったりしています。

とうとう明日から9月です。
どんどん本番が迫ってきますね。

2009/08/27

振動実験

東大の中須賀研へ、振動実験に行きました。
「行きました」とか言いつつ、私は研究室でぬくぬくとしています。
組み立てで徹夜をしたまま直で向かった皆様、お疲れ様です。

果たしてロケットに乗せられるような耐久性が確認出来たのか、
その結末やいかに・・・

と思いきや、もう一度明日実験をしに行くことになったようです。

基盤の電源がつかなくなったり、
光センサの都合や、
サーボがコンパチじゃなかった
等の理由で再度やり直すことになったようです。

因みに今日は、ランダム振動11[G]を1分間、
その後40[G]の衝撃を加え、
パラシュートを切り離し、走行できるかを試しました。

本日は、ひとまず切り離し機構の留め具が
外れなかったことが確かめられました。
ローバー本体も平気そうだったようです。

以上を聞いた感じだと、明日も良い結果が
出るんじゃないかなぁと個人的に思っています。

乞うご期待です。

2009/08/25

戦績

18日に提出した動画が見事合格となりました。
とりあえずアメリカ行き確定です。
砂漠だ砂漠だ
ARLISSの準備もしなければだけれど
旅行の準備もしなければですね。

今年は豚フルも流行っているので
いろいろしっかり渡米準備しなければなりませんね。
大勢で行くので誰か一人くらい、かかって
帰ってくるんじゃないかと若干心配です。

あと、同じUNISEC関係で、
今年はこっそり?UNITEC-1にも参加していました。
特にHPに専用のページを設けていないので、
HPのindexと、このblogで
とりあえず金星まで飛ばしてもらうことになったよ
って報告をしておきたいと思います。
UNITEC組もお疲れ様でした。

2009/08/21

いろいろ情報を整理中

18日の〆切を乗り越えたところで、
先輩達のうち数名が学会に旅立っていき、
中だるみ?していました。こんにちは

そして連日のように休日返上で頑張ってくれていたせいか、
一部の人々がちょこちょこダウンしていました。

その間に、グラウンド忘れ物チェック表が出来たり、
部品の在庫、材料の把握をしたり、
壊れたローバ補修(PDAホルダー、シャーシの補強)をしたり、
微調整をしている感じが続いています。

そろそろ学会に行っていた人達が帰って来るので
また本格的に活動が始まりそうです。

とりあえず現状報告でした。

2009/08/18

シーケンス実験成功

18日用の動画を、昨日うまく撮影することができました。
実験結果としても今までより、成功が多いです。
グラウンドのサッカーゴールに突進して、
ネットに絡まらなければもっと成功しているのではないかと思います。


あとは本番に向けて気になる点を
ハード、ソフト共々改良していくだけです。
本日改めて実験後のローバーを見たら、
いろいろひん曲がって悲惨なことになっていました。
実験後のローバーは、いつも見る度に
皆でよってたかってローバーをいじめたかのような気分になります。
まずは壊れた部品の補修をしないといけないような感じです。

最後にシーケンスに成功した動画を一つ載せておきます。
ビューティフルゴールです。無駄がないです。

2009/08/15

グラウンドでシーケンス実験

10日までの天気とはうってかわり、最近は絶好の実験日和です。
ものすごく晴れています。ものすごく夏です。
関係ないけど、グラウンドに行くと近頃よく蝉の羽が落ちています。
というわけで、本日もグラウンドの予約が取れているので、
グラウンドへ行って参りました。
むしろ、今日と明後日しかグラウンドの予約が取れていません。
やばいです。


午前中準備を行い、昼頃に向かったのですが、
グラウンドで「あれが足りない」、「これが足りない」が多発。
準備をしたのは誰ですか?
私です。すみません。
似たようなことが前からちょくちょく起こっていたので、
グラウンドに行く時は持ち物表を作った方がいいかも、
と相談しつつ、いまだに出来ていません。
うーん…


実験結果はナビゲーションがいまいちでした。

ナビゲーションは旧ローバーと新ローバーで、
タイヤの違い、
使っているPDA(インビューとファロス)の違い等があるため
なかなか細かい角度に対応して動いてくれません。
美しく曲がるのが実に難しいです。

パラシュート分離機構は、
重心の問題があったので位置を変えたのですが、
相変わらずうまくいきました。モーマンタイです。

あと、途中でカップリングの3mmねじが吹っ飛ぶという事件が起きました。
カップリングは高いので壊したくないものの一つです。
でもよく壊れます。くそぅ

本当は18日用の動画を撮影する予定だったのですが、
いいものは撮れなかったので、17日に持ち越しです。

〆切が近付いてきましたね…!

2009/08/13

事前審査

報告が遅くなりましたが、事前審査、無事通過することが出来ました。

今年度は我々の大学で事前審査が行われました。
多摩川グラウンドでやる予定だったのです。
が。

当日は台風接近のため、雨が降ったり止んだりしており、
結局体育館(しかも狭い)でやることに。
遠いところからわざわざやって来た大学の人達は、
実にやるせないなぁと思いました。

だらだらと審査時間が過ぎるかと思いきや、
やり始めたらローバー準備・調整に追われ、
体感時間的には、意外とすぐ終了してしまったように感じました。
他大学のローバーを見るのは初めてだったので、楽しかったです。

重心がよろしくなかったり、
スタビライザが機能していなかったり、
パラシュートがローバーの真上に落下して
ローバーが発進出来なかったり、
タイヤのゴムがぽろぽろとれたり、
ナットが飛んだり、
シリアルケーブルが1つ壊れたり、
いろいろありましたが、なんとか成功しました。


↓↓一応成功した実験映像です。
 発進後机にぶつかるという事故があり、それだけが心残りです。

パラシュート分離機構の成功率は100%と言っても
過言じゃないくらいでした。

今後は、

・このままでは、常にスタビライザから落下することになるので
 パラシュート分離機構や、その他にもPDAの位置などをいじり、
 重心の位置を調整する必要がある

・引き続き確実なゴールを目指して、
 ナビゲーションの実験・改良をする必要がある

の課題に的をしぼって、18日の動画提出に挑むことにしていきます。

2009/08/07

2009 ARLISS

今年もARLISSの季節がやってきました。

一昨年、去年に比べ、一足遅いですが、
今年もちょこちょこ作業、実験報告などを
このブログで行っていきたいと思います。


現在の課題は

1.(とりあえずは10日の事前審査を目標に)
 ゴールやパラシュート切り離しなどをより確実にすること

2.本番までに重量を減らすこと


です。
10日って、あと何日ですか?
あまり数えたくありませんね



この記事を書いている者があまりARLISSをよく理解していないので
同じ研究室の方に「違うよ!」と指摘を受けるかもと思いつつ…


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↓以下は本日の報告です。


本日も多摩川グラウンドで実験を行おうとしましたが、
準備がうまく進まなかったり、雨が降ったりしたため、
今回良い結果は残せませんでした。


大学では、工作室を借りて、デザインは変えず、
モーターフォルダを1セット作成しました。
前の物より、精密さが増したかも…?



事前審査が終わった頃に、また更新したいと思います。